Семён Иванович Мордвинов происходил из дворянского рода Мордвиновых, ведущего родословную от выходца из мордвы Ждана Мордвинова, политического заложника царя Иоанна Васильевича. Родился 26 января 1701 года в Мелковичах, которые в 1708 году вошли в состав Ингерманландской губернии — сын Ивана Тимофеевича Мордвинова (погибшего в битве при Нарве за два месяца до рождения сына) и Авдотьи Степановны Ушаковой. Е. В. Тарле о событии:
Адмирал С. И. Мордвинов
«Быстрая победа над Данией, одержанная восемнадцатилетним Карлом XII, развязала ему руки для немедленных действии против русских, осадивших Нарву, и он с необычайной быстротой перевез свою армию по морю в Пернов (Пернау) и оттуда двинулся к Нарве. В это время весь господствующий в Швеции дворянский класс с особенным одушевлением поддержал короля. 18 ноября 1700 г. Карл напал на русскую армию, осаждавшую Нарву, и нанес ей тяжелое поражение. Русское командование было в руках случайно подвернувшегося, хотя и получившего превосходные рекомендации, француза на австрийской службе герцога де Кроа (русские источники именуют его де Круи или фон Крои). Этот авантюрист, приглашенный на русскую службу в 1700 г., привез с собой из Вены восемьдесят офицеров. Половина состава этого набранного де Кроа „офицерства“, сдалась в плен под Нарвой вместе со своим командиром, который потом, уже будучи в шведском плену, целый год еще выпрашивал у Петра ефимки, ибо „с великими харчми 42 человека питатися принужден и кормить пленников“».
Битва при осаде Нарвы 18.11.1700 года
В этом бою и погиб Иван Мордвинов, отважный отец нашего героя.
До тринадцати лет он воспитывался в семье. В 1715 году в числе других дворянских детей был представлен Петру I и по его повелению отправлен для обучения в новгородскую, а потом нарвскую школу. В октябре того же года был определён для дальнейшего обучения в Морскую академию.
В январе 1716 года был направлен в Ревель для прохождения службы на корабле «Архангел Михаил» гардемарином. Весной того же года совершил переход на вышеназванном корабле в Копенгаген.
Из Копенгагена, по повелению Петра I, был послан в составе группы гардемаринов для обучения во французский город Брест, куда прибыл в феврале 1717 года.
По прибытии был произведён в гардемарины французского флота, а 11 июля 1722 года — в корабельные подпоручики; 30 октября 1722 года вернулся в Россию и 1 мая 1723 года получил чин мичмана.
Пётр Первый принимает экзамены в «навигацкой школе»
10 января 1724 года Мордвинова произвели в унтер-лейтенанты, в феврале назначили на корабль «Святой Александр» в качестве адъютанта и переводчика адмирала Гордона.
В 1727 году на фрегате «Винд-Хунд» в составе эскадры адмирала Н. А. Сенявина он крейсировал на Балтике, где при заходе в Киль принял в командование галиот «Керсмакер», который благополучно перевёл в Санкт-Петербург. В марте 1729 года унтер-лейтенант Мордвинов был откомандирован в сопровождении двух геодезистов для описи дубовых лесов по берегам рек Волга и Кама. По возвращении из командировки в 1730 году принял командование придворной яхтой «Елисавета».
Царские гребцы и придворные яхты
В 1703 г. на берегах Невы Петр заложил Санкт-Петербург — с 1712 г. столицу России. Вскоре этот город становится местом его постоянного пребывания. Для переездов царя по Неве и другим рекам «Царские гребцы» были окончательно переведены из Воронежа в 1708 г. как «Гребецкая команда при Государе». Ф. М. Апраксин, ставший генерал-адмиралом, передал команду шаутбенахту И. Ф. Боцису.
В 1710 г., после введения для всех плавучих средств команды особого флага, «Гребецкая команда при Государе» стала отдельной воинской частью, подчиненной непосредственно Адмиралтейств— коллегии. В 1715 г. царские гребцы стали именоваться придворными гребцами, а в 1716 г. Петр подчинил их надворному интенданту П. Мошкову и присвоил им особую форму одежды.
Головной убор Царского гребца
Основным назначением «царских гребцов» становится комплектование команд придворных яхт и гребных судов. Придворные яхты, предназначенные для членов императорской фамилии, отличались роскошной отделкой внутренних помещений и внешним убранством, некоторые из них были украшены позолоченной резьбой. Строительство придворных яхт в России началось в 1698 г. с закладки в Воронежском Адмиралтействе яхты «Святая Екатерина». Строителем ее был голландский мастер В. Герене. Яхта была спущена в 1702 г. Яхта имела длину 18,3 м, ширину 4,9 м; вооружение — 8 орудий. В 1702 г. яхта была отправлена с верфи в Азов, а в 1704 г. она перешла в Таганрог. Но в это время уже шла Северная война и Петр занимался строительством Балтийского флота. В апреле 1710 г. «Святая Екатерина» была приведена обратно в Азов, вытащена на берег, но при осмотре она «оказалась гнила, к ремонту не годная». Первой придворной яхтой в составе Балтийского флота стала еще одна «Святая Екатерина». Она была построена в Англии, затем приведена в Архангельск, откуда в разобранном виде перевезена в С.-Петербург. Здесь ее собрали и 19 мая 1706 г. спустили на воду.